IGM焊接机器人的应用:机车车体制造(下)
<p> (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。</p><p> (2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。</p>
<p> (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。</p>
<p> 4<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>机器人应用经验</p>
<p> 4.1工件质量</p>
<p> 作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。</p>
<p> (1)编制<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>机器人专用的<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8 mm，装配尺寸误差控制在±1.5 mm以内，焊缝出现气孔和咬边等<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>缺陷机率可大幅度降低。.</p>
<p> (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。</p>
<p> (3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。</p>
<p> 4.2焊丝的要求</p>
<p> 机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳，影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。</p>
<p> 4.3编程技巧</p>
<p> (1)选择合理的<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>顺序。以减小<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>变形、焊枪行走路径长度来制定<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>顺序。</p>
<p> (2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。</p>
<p> (3)优化<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>参数。为了获得最佳的<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>参数，制作工作试件进行<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>试验和工艺评定。</p>
<p> (4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>的焊缝按照<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。</p>
<p> (5)及时插入清枪程序。编写一定长度的<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>程序后，应及时插入清枪程序，可以防止<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>飞溅堵塞<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>飞溅。</p>
<p> (6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>过程中不断检验和修改程序，调整<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。</p>
<p> 4.4运行成本及管理</p>
<p> 进口机器人配件价格较高，应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>过程加强维护，提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外，对机器人系统进行预防性的维护，可以有效提高元器件的使用寿命。</p>
<p> 高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>机器人使用的好坏，很大程度在于人，因此要保证有一支稳定的工作队伍。</p>
<p> 5结束语</p>
<p> <a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>机器人在电力机车车体牵引梁、枕梁制造中的应用，大大提高了产品的<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>质量稳定性以及生产效率。<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>机器人应用是一个复杂的、综合的过程，对焊件的设计结构、<a href="http://www.mechnet.com.cn/company/26/1.html" ><font color="#000000">焊接</font></a>工艺、零部件质量、焊件的装配质量等各方面提出了新的、更严格的要求。同时，相关工作人员的稳定性也影响着机器人应用的好坏，应当在长期的应用中不断积累经验，以最大程度发挥机器人效益。</p>
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