传动机构及传送装置

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    传送装置用于在自动装配过程中，将随行夹具和装配基础件按作业顺序在工位间传送。传送装置按其布置形式可分为同转式和直进式两种形式；按其运动特点可分为同步式、非同步式及连续运动式等类型，按结构形式可分为传送带式和平衡梁式等。这些类型又可以组成各种混合类型。 
    常用的自动装配传送装置的类型和特点见表60-9，其中包括在同一操作地集中完成多项作业的机器人装配系统。

                         常用的自动装配传送装置的类型和特点（见表60-9） , Y! [! B2 h4 G4 ]. B% T9 q; _0 ~: y- i6 ?7 l' g# E% g5 C) t& f0 o& m$ j& G$ e, q4 [; H, h9 h/ B0 b# t3 [& S% X1 f+ H2 @: e" R$ S- X+ }9 p K; H7 f/ G( _; L6 F3 k6 O& P9 `. f# @: [: p8 x/ p: C S \/ l. v. U* N) o7 g; ]# s9 p4 D# b, Y/ k8 a9 _5 ^; S( ^2 T; n# Z) K6 W+ t8 l L' v" Y6 p8 U! l; c& }2 k) \( @# v6 s$ i* c& O3 u1 A R3 D( P+ p6 \' \! H( `9 r% J8 {8 ~9 x. S4 F( J" B4 M! n- ^/ W; @6 X" E/ ?+ y5 T3 |1 }3 x$ `; b0 i. ?% H3 i/ k* f4 ]2 o Q* ]* @/ Q

类型	$ }& L) e' X- a+ _ 特点	4 w4 {4 Y% t a1 o6 o 适用场合
圆盘回转同步传送装置	典型结构为圆盘。由凸轮操纵，4~24工为，结构简单、投资少、可靠、高精度、生产率高、耐用、占用空间较小。装配空间有限、工序有限、运行速度由最慢的工序确定、任一工序故障将引起整机停止运行、柔性低	4 q- b% q! H1 z+ ]) B 工序数较小；产品具有大而稳定的批量；各工序时间相近
. z# I/ c G, v! v0 {) o2 d. C 直进式同步传送装置	通常由凸轮操纵的分度装置驱动，传送方式可分为环行水面型和上下轨道型，传送带通常为链式或钢带式。进年来传送带结合件由精加工件取代冲压件，并由滚珠轴承联接。连续工序数多、简单、可靠、精度合理、耐用、装配空间大，运动速度由最慢的工序确定、任一工序故障将引起整机停止运行、柔性低、成本及占地均多于圆盘回转式传送机构	7 c$ d5 p; Q7 N. F) v- B 工序数比圆盘回转装配机构多；产品的两边均可安排作业，产品具有大而稳定的批量；各工序时间相近
传送带型板式非同步柔性传诵装置	+ S9 g }2 T5 B% @0 _8 f 精密托板由产送带在工位间传动，近年来价格不那么昂贵的商品部件的应用已逐步广泛。柔性远高于同步传送装置；工序数不受限制；容易在单工序与多工序之间组合，适应产品族内的不同产品，容易结合手工与自动工序，容易逐步实现自动化，相对不容易受其他工序改变的影响，有存放区时某一工序短期故障不致影响整个系统的工作，装配空间大，有定型的传送部件。速度较低（一般每分钟20个作业过程），单位产品的设备成本高占地空间大。	& U/ [- S; A! B( O" N 柔性要求高；生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配，产品结构特征变化适度；工序数多，各工序时间不相近
, {8 e1 n2 K4 D% y% J) t 平衡梁型板式非同步揉性传送装置	6 ~ d" u- `& L( v+ W' c6 q 托板高速移动（一般每分钟60个作业过程），平衡梁模块可以为单块或多块、单道或多道并卸载于缓存区，平衡梁将托板定位于各工序的短销处，较长时间的工序在缓存区进行。柔性远高于同步传送装置，生产率高，定位精度高，工序数不受限制，容易调整工序数，运用传送控制系统能适应不同产品族的装配；容易结合手工与自动工序，容易逐步实现自动化，有存放区时，某一工位故障不致影响整个系统连续工作。装配空间大。有定型的传送部件。设备初开始投资大，占地空间大。	柔性要求高；生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配，装配精度和产品性能要求高；产品结构特征变化适度；工序数多，各工序时间不相近
+ n$ ]7 G& F- X: Z. W- ^! `) B) R+ M 连续运动传送装配系统	9 q* } v3 l4 H! Q7 D! A7 }0 ~# v" ? 产品移动时进行装配，典型运动为匀速，所有零部件保持同样速度和精确的相对位置。速度极高，适应所有机械装配作业，多零件装配时，精确校准非常复杂，设备初始投资很大，多零件装配时维护困难，系统难以改变或转换	生产批量很大；产品非常稳定，零件数较少；柔性要求不高
机器人装配单元	典型结构包括一台机器人，零部件送进装置、作业台位、工具、框架及控制，可以通过缓存区联接多个机器人装配单元构成更复杂的系统，柔性高，容易改变和转换，能经济地完成复杂的运动，能完成许多连续的作业，精度高、可靠、机构不复杂、占地空间较小。一般较慢。如果用多个机器人装配单元来提高生产率时，则投资较大。	8 w, T$ F) J; E: B. g 柔性要求高；生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配；经常要既可靠又迅速地变换产品；产品结构特征变化适度；装配精度及产品一致性要求高；在某些工位上运动复杂