装配机器人典型结构(续）

HEATS

    我国研制CZ-1型高速精度智能装配机器人是一种可带视觉的SCARA型机器人，具有由直流伺服电动机驱动的四个自由度。其基本结构框见图60-42。各部分的功能为： 
    1）编程器及示教盒。与控制箱配合完成机器人动作的示教、编程、校正及程序存储，工作完成后编程可与控制箱分开。 
    2）控制箱与操作盒。由计算机、伺服驱动单元、继电器保护单元及电源组成，主要功能是将工序经过转换、处理，按程序要求驱动直流伺服电动机工作。 
    3）视觉装置，主要包括摄像头、监控器及图象处理计算机，视觉装置与控制箱相连。作业中可进行参数修正，保证装配作业正确无误。 
    4）装配机器人机械手，为水平关节型，手端部可安装各种气动手爪。 
    5）手爪自动更换装置及手爪库，一套高速气动手爪更换装置可更换八种手爪。 
    6）外部装置，完成装配件的传送、定位、检测等作业。机器人控制箱上的输入/输出端口可对外部装置进行控制。 
    7）安全检测与报警装置。发生错误时在操作盘上声光报警，并自动切断电源。

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