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4焊接机器人应用经验
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( E6 d: L2 t1 j/ n1 Y 4.1工件质量 : I7 n4 r3 a: {' L) M, [6 Z9 `
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作为示教一再现式机器人,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
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(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8 mm,装配尺寸误差控制在±1.5 mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
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1 n7 |9 |: j- i" A, y$ c* t2 Z, P (2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。 5 ]2 N# J* W/ b+ @ K0 F- ~
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(3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。 f6 v2 V/ R( f$ L0 l2 Q
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4.2焊丝的要求 2 F9 E$ Y+ D% Q' T- q8 p
& m& @, J. \, ?3 A" M' L7 | 机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率,机器人应选用桶装焊丝,但由于采用桶装焊丝,送丝软管很长,阻力大,对焊丝的挺度等质量要求较高。当采用镀铜质量稍差的焊丝时,焊丝表面的镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小,高速送丝时阻力加大,焊丝不能平滑送出,产生抖动,使电弧不稳,影响焊缝质量。严重时,出现卡死现象,使机器人停机,故要及时清理焊丝导管。
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4.3编程技巧
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(1)选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
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(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
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(3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。 5 o- O) x8 {7 W5 ^# w/ d$ ^
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(4)合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置,同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 6 r Y4 u' L3 `' H* q) |
R) n$ a0 L ^6 a) F2 v (5)及时插入清枪程序。编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。 # W# r" B: R6 w. t6 B( E
; r0 `. Q+ N: z5 A, i+ o" \" Z3 B3 n (6)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。 & z) K# ?1 D$ Y/ D" c3 ]
5 ^( q5 Z; B8 a- a' ~ 4.4运行成本及管理 ! K8 {% n( v) K5 S2 s
8 G4 N$ w% X9 [6 E, m) W& s 进口机器人配件价格较高,应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护,提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外,对机器人系统进行预防性的维护,可以有效提高元器件的使用寿命。 " \, y8 V: i6 \3 Y: u8 q( b
% i7 _& O0 t+ [: x/ g/ N. y7 U 高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏,很大程度在于人,因此要保证有一支稳定的工作队伍。 / _- i- X, z o O9 W# p& K
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5结束语 / A S% v W$ E+ m5 o( k0 E
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焊接机器人在电力机车车体牵引梁、枕梁制造中的应用,大大提高了产品的焊接质量稳定性以及生产效率。焊接机器人应用是一个复杂的、综合的过程,对焊件的设计结构、焊接工艺、零部件质量、焊件的装配质量等各方面提出了新的、更严格的要求。同时,相关工作人员的稳定性也影响着机器人应用的好坏,应当在长期的应用中不断积累经验,以最大程度发挥机器人效益。
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