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中达电通H4数控系统和台达PLC在某刀具研磨机之项目应用方案

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技能
发表于 2011-6-11 11:39:15 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本文主要介绍了中达电通H4数控系统和台达PLC，在客户上海某五金刀具有限公司的使用情况，并用两种产品的巧妙组合，实现了五轴专用磨刀机的特殊需求。* n0 R- T* p/ M% k" ?& W
　　
- X2 x$ o9 j, W/ B8 J# \　　某刀具研磨机主要是用来加工铣刀和钻头的高精度工具磨床，是由五个轴组成的。其中X，Y为机台的横向和纵向运动轴，Z为棒料分度轴是个旋转轴，这三个轴控制刀具的加工。X1为料盘移动轴控制料盘的左右移动，Y1为机械臂上升轴控制机械臂升降。杭州服装批发
8 {3 `, K0 n" K6 H" r4 D) W1 u 2007131102229.jpg
. J/ W+ h( l* l8 V, j& p$ ]3 U1 _图一 中达H4数控系统及专用磨刀机
1 U0 T% C" Z1 \/ s: d　　一、工艺要求和精度要求
, r6 Y) Z3 P1 J　　分度要求，当加工时分度轴旋转分度主要有两个工艺要求，一是在加工过程中不允许改变分度方向，只能单向旋转用以消除机械设备的反线误差；二是分度加工时对沟槽加工的顺序有特殊要求，而且刃数为偶数或奇数还有不同。, Q0 ]( C# Y$ y1 t
2007131102520.jpg
  g; F/ o# k: g  q/ v* Y图二 棒料的横切图- Q0 j! W9 A+ y1 q
　　偶数以一个8个刃数的铣刀为例，每个沟槽的加工顺序是1，5，2，6，3，7，4，8，其表达式是:) \$ |$ q5 n+ F0 `% f. a8 d* V7 T
2007131102544.gif
- D8 m6 ^2 `- a! _- I) k　　即第一刃加工完成后，第一刃的起刀点与下一刃起刀点角度差为A，下一刃加工完成后这一刃的起刀点与后一刃的起刀点角度差为B，以此类推直到加工到最后一刃完成。
8 Q' O# d2 _, x# R 2007131102723.jpg ' Q% Z+ w1 r- u
图三 棒料的横切图
3 \+ c3 r7 l* ~' E5 e% ^　　奇数以一个9个刃数的铣刀为例，每个沟槽的加工顺序是1，5，9，4，8，3，7，2，6，其表达式是:- R3 l( I" b# o2 {
2007131102742.gif ; E9 Q' y2 }8 R4 b9 M
　　即每刃起刀点之间的角度差为C。7 U2 [* o! S) `2 m+ J
　　机械臂运动要求，以最左下方的料口为零点，每次放入加工完毕的铣刀的同时取走上方的棒料，依次上升直到放入最上端的料口后换列，取走另一列最下端的棒料，如此运动直到将全部500个棒料都加工完毕，停止等待换料盘。
) L1 K) z/ |+ t( R1 G( W0 {5 P2 B　　精度要求：径向0.005mm，轴向0.03mm，机械臂0.01mm，料盘0.01mm。' X3 ?% U7 J* J! ~& ?
　　
) J4 z4 t( q& T9 a! }" w* ~　　二、实施方案
9 p! ~) S6 \" j: ~0 k0 ]5 ~8 l) H　　采用HUST的H4 M控制系统连接3台台达ASD-A0421LA伺服作为加工及分度的控制系统，采用台达5.7寸单色触摸屏+台达ES 24点+24点PLC连接2台台达ASD-A0421LA伺服作为机械臂和料盘的控制系统。% c! Z8 d  o1 t0 [7 W' ?
　　
% c. E9 U2 z+ f  R4 B2 h　　三、实施步骤
3 d* I6 c, ?% R# U( n# V; H　　利用H4系统MACRO指令对用户自设定的参数进行计算来得到X，Y，Z三轴运动的必要数据，再通过G00，G01等定位及插补指令来实现加工铣刀钻头的功能。同时将左旋和右旋分成两个MACRO程序，两者之间的区别只是在与分度方向不同。
) G. j# w2 v. [1 X# q　　两个程序的流程图如图4所示：
8 X0 s3 j3 r0 y0 A7 w 200713110286.gif 9 Z8 q+ V7 Z) E% q, U$ y$ y: V
图四 两个程序的流程图/ ~: c* `, T$ s4 o0 }, p. t4 J9 y
　　对于Y1是利用PLC发脉冲对伺服进行控制和台达ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式的回零功能来实现机械臂的上下移动定位的；对于X1也是利用台达ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式，PLC的I/O点来控制料盘的左右移动定位。! j3 T) V: }7 H
　　其它有关磨头夹紧，料盘翻转，机械臂前翻，机械臂后翻，是通过PLC来控制的，而与加工相关的切削液开关，沙轮旋转，是由H4系统的内置PLC通过I/O点来控制的。
2 Q7 g' Q6 {8 P7 d5 M' M　　
" p! ~7 Y% R; d6 ]0 H. F5 S) c4 Z　　四、结束语+ p8 a. u/ M+ r$ }
　　该项目是一个利用中达产品在工具磨床上应用的典型案例，使用三轴数控系统+PLC实现五轴磨床专用数控系统的功能，为客户极大的节省了成本，同时也展现了台达伺服电机产品良好的控制性能。( `8 x5 I' i( y
　　(后附MACRO程序)
/ T  g( P3 V9 ?$ H　　附：MACRO程序(O0000~O0008为右旋，O0100~O0108为左旋)
: h0 O& j9 {( d　　O0000
  i! b0 k' L% V　　N09 G11 P-03
6 {6 B1 w7 @6 Q7 u　　N10 G65 L4 P#16 A#15 B3.140/ q7 I! ~6 t2 d8 j
　　N15 G65 L2 P#60 A#88 B2.500
& g! b1 t. F! I$ d+ e7 a7 B　　N18 G65 L32 P#17 A1.000 B#89
* a7 f" G  \# ^+ x' [　　N20 G65 L31 P#18 A1.000 B#89$ y+ s5 W! p4 d4 p) i% H% a0 z
　　N25 G65 L4 P#19 A1.000 B#18
+ e5 @2 ~' Y5 L: P( P: C/ ~　　N30 G65 L26 P#17 A#16 B#195 g3 a& i9 q- \8 A7 |
　　N35 G65 L1 P#23 A#87
8 c. ]: H# e/ Q  n　　N36 G65 L1 P#40 A00 W3 S. b# N- K0 a4 r2 y
　　N37 G65 L1 P#41 A0
% j9 j' C5 ?' F  g+ H　　N40 G65 L26 P#23 A360.00 B#172 c' q3 {/ E6 _5 v5 {1 K- g0 L
　　N45 G65 L5 P#20 A360.00 B#10
( s2 L2 @* _! |- ]# B8 D0 `- ^　　N50 G65 L5 P#24 A#10 B25 \) F. l. [- L- e# o2 o
　　N55 G65 L2 P#25 A#24 B1
9 a: z; \) y+ @6 c3 R1 @' L. j  |9 @　　N60 G65 L23 P#26 A#10 B2
2 Y- A% {! A# n; M. W( L　　N65 G65 L4 P#27 A#20 B#242 D, [$ L( U7 W' |2 p
　　N70 G65 L4 P#28 A#20 B#25
, p6 {4 r/ H' \9 N1 K: p+ k　　N71 G65 L5 P#35 A#23 B360.00
5 p( _5 q4 }% v' e  m4 t　　N72 G65 L2 P#31 A#35 B1
+ ]* I2 K& O. L　　N73 G65 L4 P#36 A#31 B360.00
( v2 U9 [4 z, i) }  Q　　N75 G65 L3 P#29 A#27 B#23
, h% E+ z9 R  D  [- S( D4 g1 `* A　　N80 G65 L3 P#30 A#28 B#23* q: R9 D4 t2 I& e9 {( I
　　N81 G65 L2 P#44 A#48 B#21; `( Y5 F# r' M: D& ]* n9 u
　　N82 G65 L2 P#43 A#49 B#22
9 w1 x5 x' g9 T2 U　　N83 G65 L2 P#42 A#39 B#44
3 x" y/ ]  W) p! @, q; u; {) V, G+ |　　N86 G65 L81 P97 A#35 B0
+ ?' }" j4 x9 K1 r  f# ?　　N#87 G65 L2 P#32 A#36 B#29
8 w' k6 w2 R$ u; o) |' R　　N95 G65 L2 P#33 A#36 B#308 {, ?+ x7 O; k  Q& V' H" [; z
　　N96 G65 L80 P100
: S- ]6 K6 c6 f( k. j3 u　　N97 G65 L2 P#32 A360.00 B#29
- h. `1 H. F. o$ ]  W- s9 d　　N98 G65 L2 P#33 A360.00 B#30/ s& z" u# w! H
　　N100 G65 L50+ Z8 e/ B; O, {8 L3 O
　　N101 G12 P06
: u$ [/ Q0 @, x* g/ P& ?　　N102 G00 X0  _+ _; y# ?# B1 r) D
　　 Y0
+ B2 b. Y/ F5 b2 q, n( D; A　　N103 G04 X0.2! z7 h. C  ?1 i4 c! ^7 n
　　N104 G00 Y#43, C, O. X! I/ t# I& y* W
　　N105 M08' U, O0 @0 z( E
　　N106 G00 X#42( J0 D- N2 R+ Q/ d
　　N109 G65 L83 P140 A#23 B#28  \- G: J; h+ M  |( b1 b. d' j* a
　　N110 G65 L86 P165 A#23 B#273 f0 d6 b6 f; L5 T+ d- c6 b6 T7 r
　　N115 G65 L81 P130 A#26 B15 @9 A% v, Z$ ?! T6 A$ x4 i
　　N120 M98 P04 L#240 [3 N# s4 e( N
　　N125 G65 L80 P185. ^9 z% i3 t& K6 @& I& s5 p# j
　　N130 M98 P03 L#10
3 j$ n% ?) |6 |( g5 N+ x7 G6 v* _　　N135 G65 L80 P185
5 S" {3 u/ L& M3 `4 N7 R2 c　　N140 G65 L81 P155 A#26 B1& U9 ^+ K- R) W, y. `6 u
　　N145 M98 P02 L#24
& w+ U! X% _& ]$ L　　N150 G65 L80 P185
% o' i& v5 x, i5 ?0 V5 B　　N155 M98 P01 L#10
8 n. l- {) v* @( g/ z　　N160 G65 L80 P185
! i8 J. q8 x0 V  }0 v　　N165 G65 L81 P180 A#26 B1
4 p* ^5 j  Q; |) t& H+ l　　N170 M98 P08 L#24
5 @4 k7 D0 {" B' i  X, o0 S' M, C3 A　　N175 G65 L80 P185! y' S+ }* s+ s  [) Y$ E
　　N180 M98 P07 L#10
+ s' @( o* S2 {1 u# b& P# L　　N185 G00 X0
1 B% \. k# Y* ]% D! n: ^0 n　　 Y0$ a6 E. x% K* G! {  D; x
　　N186 M09
# c% Y7 S. U: |, O　　N187 G11 P035 e2 D$ K- B; ]' ?" F
　　N1#87 M30+ N0 A1 G3 ?7 G
　　O0001
. A1 v- A' g& K$ d  [# `　　N210 G65 L2 P#40 A#40 B1
% c3 ~% Q- Z" }' }8 V% K　　N211 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14! J' L/ s  @# O' j' x. E6 H) R( @
　　N212 G65 L81 P214 A#40 B#10/ F7 Z$ x& q: U/ e
　　N213 G00 U-#60
2 ~+ @. Y  o0 t( L, E. t　　 V#87! Q: j5 ~0 {9 N5 g* |9 o6 U( t
　　 U2.500 W#32
+ K; n! d; b+ a- Q1 |( \- s, z8 l　　N214 M99
9 C" q+ |, ~, o. v/ T　　O0002' J6 M! A4 u- e' l
　　N220 G65 L2 P#41 A#41 B1
! [% g; {3 q' y, X% C, y. D　　N221 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
% P$ _% l) [# C5 w8 ?" W6 k　　N222 G00 U-#60  i; H6 M% A8 F; g# Q
　　 V#873 S9 ~& A8 S. `; e- }# `% N
　　 U2.500 W#32
6 V# T0 H% l) R0 u　　N223 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14  Q, i: Y# p  s/ H6 E2 K
　　N224 G65 L81 P226 A#41 B#24
0 S  t) T# X" E7 z( f# k: m% L　　N225 G00 U-#60; R6 z$ ?/ u, l, N
　　 V#87+ [. ?% V7 k1 }( v! L
　　 U2.500 W#33- s7 J9 M3 ^8 I1 Z0 L- x$ m
　　N226 M99) g1 L+ R! A% B
　　O00038 `! D5 e8 t& U
　　N230 G65 L2 P#40 A#40 B1
: D  N# Q1 X. h+ k, ~　　N231 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
2 A- y- O/ H% K1 B/ C　　N232 G65 L81 P235 A#40 B#10, S1 H- U  V/ j9 G; W
　　N234 G00 U-#60
" k. W* b% h+ C& w　　 V#87
: C6 v3 Q9 k- u& L9 Y% A( m　　 U2.500 W#321 L1 g% r" {& d$ g8 x+ L1 }/ ?
　　N235 M993 |; i; s% |1 n' I; e
　　O0004
9 X7 H8 \# v- I! w" x( D　　N239 G65 L2 P#41 A#41 B12 ?: J' [2 p7 |  O% P
　　N240 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
4 s3 _' v( o2 S3 x% s　　N241 G00 U-#602 ]0 v" \( J0 f1 m
　　 V#87! W0 f4 j- f: C3 p" R% J2 N
　　 U2.500 W#32
, k. X- }# ^% z: @+ G8 T2 H1 ~　　N242 G01 U#88 V-#87 W#23 F#142 e/ k5 B& Y$ x! v9 J
　　N243 G65 L81 P245 A#41 B#24
% {; E/ R3 S% [! P: V　　N244 G00 U-#60
4 `& f/ I# X% E1 U% S& {　　 V#87; w  x% v2 z' k
　　 U2.500 W#30
7 ^% b  o# N7 |$ e) O1 P　　N245 M99
" |- q% O; f+ U8 N' `　　O0007! y2 U4 V$ a. A4 M2 f6 n- m
　　N270 G65 L2 P#40 A#40 B1' @. H5 t" k0 T% b  I$ {" ^9 s) y
　　N271 G01 U#88 V-#87 W#23 F#149 _" Y+ K% N, q" r2 b9 N( D
　　N272 G65 L81 P274 A#40 B#10
8 X, j. A# ]% {1 v/ ]　　N273 G00 U-#60& W3 t& _3 ~/ ^% c
　　 V#87, |3 {  T$ a2 j7 y4 k: b: e! q1 c+ v# m
　　 U2.500 W#29
& j& M2 g$ T( |0 w1 I+ \% N6 |5 ?　　N274 M999 o+ y! r, Z! F' f
　　O0008. N7 y* W' h4 i
　　N280 G65 L2 P#41 A#41 B1
- a9 @( r! M( z8 a8 S- v: n# l　　N281 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
8 u0 l( }) J* Y  d6 P# U0 W　　N282 G00 U-#60+ W2 k, L9 P( E, c5 @
　　 V#87
. o4 H$ Z: J" C　　 U2.500 W#29) E$ ?  f) N/ ~
　　N283 G01 U#88 V-#87 W#23 F#148 x5 g' L) F2 I' g& q* x
　　N284 G65 L81 P286 A#41 B#240 w' @2 {  |% t, H
　　N285 G00 U-#60
+ T2 x: F! d; Y3 o0 z　　 V#87
6 i  y5 e/ F- q" Z% B6 Z& r( e' P　　 U2.500 W#30
' m$ k& I. B1 b! I1 m& R; p　　N286 M99* z+ j5 S2 d2 s
　　00100) k3 ?! n: c6 \* t5 H3 r
　　N09 G11 P-03
) ~" T5 }3 g/ e$ ]　　N10 G65 L4 P#16 A#15 B3.1405 v' E7 \" p% p7 G8 u
　　N11 G65 L2 P#44 A#48 B#21
/ e/ z, Q$ o7 m　　N12 G65 L2 P#43 A#49 B#22
8 o( Y+ f+ C/ f5 U2 C4 i　　N13 G65 L2 P#42 A#39 B#448 c+ D4 s8 w4 M, F4 N/ W0 V
　　N14 G65 L2 P#60 A#88 B2.500
: c$ H6 ^: Z% V" C' }. f! W3 q4 C7 R　　N18 G65 L32 P#17 A1.000 B#89, ~+ R$ w( w, ?  `& {  u+ F
　　N20 G65 L31 P#18 A1.000 B#89
% B; }) I' H! _7 K( z　　N25 G65 L4 P#19 A1.000 B#18) s  k. t. x& m
　　N30 G65 L26 P#17 A#16 B#19% @5 S1 w( O+ d: B/ [. q3 }& \
　　N35 G65 L1 P#23 A#87& E. q: m( D+ O0 e* V
　　N36 G65 L1 P#40 A0; l4 H8 F) N! W5 L) a* H
　　N37 G65 L1 P#41 A0' d$ r" ^( o6 q4 i$ n) b
　　N40 G65 L26 P#23 A360.00 B#17
0 `* [+ B9 P% d: y: }　　N45 G65 L5 P#20 A360.00 B#10
% s* I' c0 B4 y; \- d　　N50 G65 L5 P#24 A#10 B2
  v% ^6 x* D0 F' {( p5 g- y1 c　　N55 G65 L2 P#25 A#24 B1  a( n2 i$ M4 a. y. C9 a/ z
　　N60 G65 L23 P#26 A#10 B2' ^5 g& d% u* s# u# V/ S
　　N65 G65 L4 P#27 A#20 B#248 i" v1 M) ~+ f! Q1 k8 Q# v+ P
　　N70 G65 L4 P#28 A#20 B#25' g8 w& j; C$ H$ m
　　N71 G65 L5 P#35 A#23 B360.00
- \3 O7 D, }  w" t+ k　　N72 G65 L2 P#31 A#35 B1/ ]. X; O/ Q% B* u/ T
　　N73 G65 L4 P#36 A#31 B360.00
) E! z! I& n9 ^, v　　N75 G65 L3 P#29 A#27 B#23
8 E( a4 y! C! y; t) x: j　　N80 G65 L3 P#30 A#28 B#23
5 L& C" d4 d% P9 u' w　　N86 G65 L81 P97 A#35 B0; r2 L. s- }. @; i: W
　　N#87 G65 L2 P#32 A#36 B#29% ~; I, V0 I- Z! @
　　N95 G65 L2 P#33 A#36 B#30% t( H3 ]" D8 l3 _
　　N96 G65 L80 P100
9 S/ P* ~, b# m# B9 ]4 K8 C. e　　N97 G65 L2 P#32 A360.00 B#29
, l; a, ?+ F2 x6 \" \　　N98 G65 L2 P#33 A360.00 B#307 T4 z# {7 @& N! h6 Z
　　N100 G65 L502 _) r  e. A- m- P9 w" E! |2 p9 X
　　N101 G12 P06) B7 m: h! E& }: F- D0 y
　　N102 G00 X00 b& ^3 R5 L. A9 E4 y
　　 Y0$ C7 z& d( e, f3 o4 i
　　N103 G04 X0.2+ l; s1 @6 k" X0 [3 R5 p
　　N104 G00 Y#43* g, ~' ]+ @+ a1 P
　　N105 M08
! ]' e9 w1 x$ q9 U9 Q2 z$ M　　N106 G00 X#42
0 X' D3 E9 n' ]) ^2 r( E8 V　　N109 G65 L83 P140 A#23 B#28( @4 R: J6 S2 b) d' v
　　N110 G65 L86 P165 A#23 B#27
2 L: q4 K3 F5 L7 q　　N115 G65 L81 P130 A#26 B1
, I( Z! L$ ?# |" t　　N120 M98 P104 L#24
5 R; ^* u' Y$ o5 s: T　　N125 G65 L80 P185
* c3 d" t4 ?& q( h- k7 R. \　　N130 M98 P103 L#10  j9 g3 t) c7 i" g( T. Z) L0 U
　　N135 G65 L80 P185) V' \5 }: K, w$ \& |: [' w' O
　　N140 G65 L81 P155 A#26 B1! Y7 W' f. X* B% @7 o" j. ?
　　N145 M98 P102 L#248 Z6 [0 y; W7 q8 v
　　N150 G65 L80 P185( C% \% p/ C+ J" ~
　　N155 M98 P101 L#10& q; E. j  Q2 Z6 r; G+ d
　　N160 G65 L80 P185
* _, `. l9 X: b, d) b3 \( ^, {　　N165 G65 L81 P180 A#26 B1( ~# D* L6 U' S, q" L* B  N
　　N170 M98 P108 L#24# b" v6 Z/ X2 r  K
　　N175 G65 L80 P185# `; a3 |5 Q2 E) E
　　N180 M98 P107 L#10
# d9 j5 S2 `, u5 U4 }% E　　N185 G00 X0
. s3 i) {- A0 b3 D8 H: a- B　　 Y0; t: j* h, {% I" I
　　N186 M09
" L+ d! q+ r8 f4 k4 _2 Y  R0 h+ x　　N187 G11 P03
) `5 d* f. w# N) x4 z　　N1#87 M30! T3 S, n5 Y0 v6 U: {, g
　　O0101+ w" k2 S, j" \
　　N210 G65 L2 P#40 A#40 B1
. U$ B0 [& u2 W2 {9 F7 v. k　　N211 G01 U#88 V-#87 W-#23 F#14) Y- o' m7 @, |8 [; [% D7 o3 s
　　N212 G65 L81 P214 A#40 B#10
5 R( F+ n. u# B! ~8 k$ K　　N213 G00 U-#60
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