机器人焊接系统离线编程实例研究（三）

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　　4.3实例
' p( C8 N2 p/ w, w( D　　4.3.1标定
. W: h& ^  u7 N; Q% K, D0 O7 V　　进行实际机器人的示教，将机器人焊枪示教到工件的三个特征点处，记录在三个特征点处机器人关节角的大小，保存到文件中。再将此兰组机器人关节角文件改写为机器人程序文件，然后利用"编程器"的程序上载功能上载到离线编程系统中，在"编程器"中控制机器人单步运动，每运动到一点就将机器人末端的位置记录到相应的点中。
　　此处提供了马鞍形焊缝工件的标定功能，标定过程中需要六个标签点，上圆三个，下圆三个。各个点的记录方法和前面的三点标定相同，注意圆上各点的记录顺序应该相同，一般为逆时针方向。
　　4.3.2创建焊接接头特征对象
$ Z3 {. c1 w/ r) H9 |6 E, S( ^/ }, Q3 A　　生成焊接接头特征对象：a进行名称检查；b，进行位姿计算。目前的位姿计算只支持角焊缝，计算原理为：角焊缝的截面为近似倒三角形，整体近似三棱形，在两个焊板相交的焊缝底部棱边上生成焊接路径点，从边上提取空间位置信息，边在该点的切线方向为焊缝点的X轴方向，焊缝两个侧面的法向方向的夹角方向为焊缝点的Z轴方向，Y轴由X,Z叉乘得到。
! y* U3 M5 w5 o8 Z8 O! u; H+ E　　4.3.3喷管延伸段机器人焊接仿真
, f: k  R: V6 q' ]/ B　　5结束语
　　由于采用离线编程，编程时不影响焊接机器人的正常生产。而且离线编程系统可以进行自动编程，焊枪位置点的选取及焊枪姿态的过渡会很平滑，编程精度会提高。编程人员通过仿真系统，能够很充观地检查编程结果，并可以进行人工修正。
　　采用这样的离线编程系统，能够提高编程效率，减轻编程员的劳动强度，提高产品的生产率及产品的焊接质量。
% m& E0 W- U) A+ x, V' X) E文章关键词：