PMAC开放式运动控制卡

张至冬

PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。

图  PMAC开放式运动控制卡
/ w) f/ ^8 l4 Y& O* z表  开放式运动控制器的主要技术性能指标
主要技术性能指标
TURBO-PMAC
/ W% \6 [: p# a/ Q/ s控制轴数
32
8 e- t- x, \' N1 R+ i) x, q* d通道结构（坐标系）
8 s: x5 [; r" W  W/ O8 Y16
联动轴数
32
插补（直线、圆弧、螺旋线）
有
非均匀有理样条插补(NURBS)
有
三阶多项式插补
有
3 L/ Y# N, k* x2 N* qCPU
/ r4 d$ [: N9 T1 SDSP56300
& v. v# c' v  `& |  q' F' r; JCPU频率(MHz)
80,100
程序段处理能力
6 ^4 u. R  U4 j' b% e3 \" ?) {/ q- E1000段/分
8 {; D) f5 b" k' X$ P% e预测（Look Ahead）功能
有
/ y; v6 w4 k  Y( z0 [: {速度和加速度前馈控制
有
S曲线加减速控制
有
同步控制功能
& t) t6 R7 {% W) S; q- b有
' B9 w1 F/ C5 ^* b$ T! {6 j刀具半径和长度补偿
有
; w+ y6 u3 p# \- C丝杠螺距误差补偿
有
& `% b* x3 q2 c高速位置采集
有
电子齿轮和电子凸轮
有
编程语言
* N; J2 i: o5 p8 vRS274和类Basic语言
+ R0 j2 i8 Z$ f6 _0 r1 g  o网络接口
7 L, L; x7 F( m* }5 wMacro Ring
直接数字驱动能力
, h- K8 N$ ~% p, }2 SPWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机
/ Y7 N" o! H7 |5 [PLC 能力
内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）
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