应该怎样给机器人选择轮子？

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　　    选择车轮需要考虑多种因素，如机器人的尺寸、重量、地形状况、电机功率等等，当然 ，也需要考虑到美观。
; u- S( L7 U/ t车轮重量与类型的关系
　　   一般来说，机器人越重，要求车轮和履带的结构越坚固。　小于2磅的轻型机器人，可以使用软性泡沫塑料车轮。
* h  _9 a6 A$ e3 d, t　　由于机器人的重量轻，软性材料的变形还不至于太严重，而且能在摩擦力很小时工作良好。超过 2磅的机器人，需要选用
: J7 c- O' \$ m- w( P4 Q+ a　　质地更为坚硬的材料做车轮，不充气的中空橡胶轮胎能够在6-10磅下工作。超过 l0磅，就要考虑实心橡胶轮胎或者充
, A+ Y; ~# @& N" P* k  r8 v　　气轮胎。而类似割草机的车轮，不管是实心的还是充气的，在机器人的重量接近 40磅的场合都可以成
: r6 x8 ?) f& b' w% z' R5 N+ e) I为选择的方案。
机器人超过40磅时，可以考虑试用诸如小型机车轮、手推车轮，或者其他相似的高效率的充气轮胎。
2 r/ n2 e4 N, K5 Y　　      以上是一般性的建议 ，在某些特殊工作场合会有例外，比如通过增加静摩擦或滚动摩擦来换取更好的牵引效果，而又
: ?0 y6 F- f$ h6 Y1 Q6 ~  Y: x　　不太在意磨损的应用场合。如果轻型机器人驱动电机的功率较小 ，便可以使用硬橡胶轮胎以减少滚动摩擦。还有另一种
' u. M4 q* k5 N7 r% g% B: f, a) o6 _6 P　　例外，就是有意让轮子和标准铅垂面之间形成一个角度，这个措施能削弱机器人由于电机未被妥善紧固而造成的偏离行进
" T0 x3 Y# [3 W) i. r0 ~1 Y% a8 ?　　方向的倾向。为此轮胎的质地需要更为坚硬，因为此时只是借助轮胎的某个侧面来运动，而非整个底面。机器人运动时，
9 ]9 W' P) Z5 y$ S2 `　　需要考虑轮胎材料以及轮胎受到的压力和拉力。
: m9 m# i7 H* q' G地形条件与车轮材料耐磨焊条
　　      首先观察一下在不同路面上移动时汽车和自行车的车轮。路面平整时常使用充气轮胎，这时轮胎不会发生严重变
　　形。而驾车外出或在山路上骑车时应减少轮胎的充气量。一般来说，在光滑表面使用坚硬的或充气很足的轮胎，在崎岖路
　　面使用扁平的软性轮胎以便获得在不确定路面下良好的牵引效果。对机器人来说选用轮胎的方法与此类似，可以概括为
　　高摩擦表面使用低摩擦性能的轮胎，低摩擦表面使用高摩擦性能的轮胎。
  K3 H8 Y- E2 t9 A　　       在崎岖的路面，车轮需要更具有附着力的轮胎面，它更能适应地形增加摩擦力。路面光滑时，使用光滑的胎面以增加
' V- C$ N& K  N8 r  h　　车轮与路面间的接触面积。但如果在光滑的路面上有碎屑和尘土，就需要在轮胎上做出一些特殊的纹路，以增加对运动表
　　面的压力，降低尘土对车轮的影响。路面潮湿时也要求轮胎上有凹槽，这样既有利于排水又可以增加摩擦力，或者说对地
* C: r" P$ E2 t$ u$ C　　面的附着力。
　　有些材料在不同路面上使用时性能的差别很大，一定要仔细选择。往往需要进行试验，以找到能满足路面条件要求
　　的最合适的材料。在同样的路面使用不同的轮胎也会表现出不一样的性能。例如沙地，接触面狭窄时，牵引力很小；接触
" v( r/ d% N. F( H　　面积很大时它却能获得高的牵引力。因此在沙地上运动时，应该使用宽轮胎，因为窄轮胎会陷进去。但是宽轮胎摩擦系
　　数更高，需要更多能量来驱动它。为了在这对矛盾中寻求最优解就需要进行试验，以获得轮胎宽度的合适范围。
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