PMAC开放式运动控制卡

张至冬

PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。

图  PMAC开放式运动控制卡
. O$ o) H9 \" T# u表  开放式运动控制器的主要技术性能指标
, y+ {. g0 Q* V5 Q1 w主要技术性能指标
) W1 D3 X- s9 z& w8 D9 ?: C" kTURBO-PMAC
" C; E2 ?' A1 J; b. @+ l9 Z控制轴数
7 {+ }. j" ~. q3 d! ~2 U# u7 D" H32
通道结构（坐标系）
$ d& G6 B, x7 M+ c2 N* ^8 m4 q9 {16
+ r6 R* w' ]" ?) G/ ?6 r联动轴数
32
6 U- Y$ S' J! |- L6 f$ H  d- N插补（直线、圆弧、螺旋线）
% f6 X  c- W' T: i! ~8 t有
非均匀有理样条插补(NURBS)
有
3 `* R8 O1 S4 w$ l三阶多项式插补
  q  {2 P# E$ k' z6 S有
3 s; q! ?, k# x! ^! I( a- aCPU
DSP56300
6 U' `9 Z  A; ^  `7 wCPU频率(MHz)
+ H; W  x) m' r! U9 d3 z% g4 Q3 J80,100
程序段处理能力
/ m, _. }" \1 v" I( i8 P: ]1000段/分
/ a" J+ ^0 f5 I) G5 u预测（Look Ahead）功能
& e: {6 c& X2 a0 u0 B有
速度和加速度前馈控制
有
* l$ h4 @& j9 U  ?5 ~S曲线加减速控制
有
3 `  C& n7 i  O# e2 _; J  s同步控制功能
: g8 |, q* |1 P' |有
3 I; D: ^  W; L  N刀具半径和长度补偿
有
丝杠螺距误差补偿
; L' `0 D; ?1 j- A& _有
2 V0 Z' k. Q; g% R; l0 k: M高速位置采集
6 U( \+ B" P: E# n9 ~, N, f' l- b有
电子齿轮和电子凸轮
: s0 O' \1 n  K/ b有
  y% s- ]1 v$ c( m! k4 A编程语言
5 U; o  U% Z# Z: TRS274和类Basic语言
网络接口
Macro Ring
( _5 a. I. Q! H3 i# V+ ~直接数字驱动能力
PWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机
: p) e( h0 N4 z# iPLC 能力
内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）
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