并联机床的特点、研究现状及展望(二）

清爽的伊人

　　(3)加工速度高，惯性低
　　如果结构所承受的力会改变方向，(介于张力与压力之间)，两力构件将会是最节省材料的结构，而它的移动件重量减至最低且同时由六个致动器驱动，因此机器很容易高速化，且拥有低惯性。
　　(4)加工精度高
/ b' ^' g' D- V& P3 l　　由于其为多轴并联机构组成，六个可伸缩杆杆长都单独对刀具的位置和姿态起作用，因而不存在传统机床(即串联机床)的几何误差累积和放大的现象，甚至还有平均化效果(averaging effect)；其拥有热对称性结构设计，因此热变形较小；故它具有高精度的优点。
　　(5)多功能灵活性强
( y+ i* d' Z& }- o3 @) ~/ n8 H" T　　由于该机床机构简单控制方便，较容易根据加工对象而将其设计成专用机床，同时也可以将之开发成通用机床，用以实现铣削、镗削、磨削等加工，还可以配备必要的测量工具把它组成测量机，以实现机床的多功能。这将会带来很大的应用和市场前景，在国防和民用方面都有着十分广阔的应用前景。
　　(6)使用寿命长
　　由于受力结构合理，运动部件磨损小，且没有导轨，不存在铁屑或冷却液进入导轨内部而导致其划伤、磨损或锈蚀现象。
& `4 R4 _+ c$ n8 W- D+ S　　(7) Stewart平台适合于模块化生产
: x  Q/ U, e# n! F4 `　　对于不同的机器加工范围，只需改变连杆长度和接点位置，维护也容易，无须进行机件的再制和调整，只需将新的机构参数输入。
% G' j6 s2 T# @. ?　　(8)变换座标系方便
2 d  v! g3 x1 g% t; g9 e　　由于没有实体座标系，机床座标系与工件座标系的转换全部靠软件完成，非常方便。
　　Stewart平台应用于机床与机器人时，可以降低静态误差(因为高刚性)，以及动态误差(因为低惯量)。而Stewart平台的劣势在于其工作空间较小，且其在工作空间上有着奇异点的限制，而串联工作平台，控制器遇到奇异点时，将会计算出驱动装置无法达成的驱动命令而造成控制误差，但Stewart平台在奇异位置会失去支撑部分方向的力或力矩的能力，无法完成固定负载对象。
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